第947章 加拿大28机器人点信

通常的机器人运动学控制主要是基于正、逆运动学的计 算。这种控制方法不但计算繁琐,而且需要经常校准才能保持 精度。为此,人们提出了一种双向映射神经网络, 进行机器人运 动学控制。这种网络主要由一个前馈网组成, 隐层为正弦激励 函数。从网络的输出到输入有一个反馈连接, 形成循环回路。 正向网络实现正运动学方程, 反馈连接起修改网络的输入(关节 变量), 以使网络的输出(末端位姿)向着期望的位姿点运动。这 种双向映射网络不但能够提供精确的正、逆运动学计算, 并且 只需要简单的训练。 第15 章智能机器人 在动力学控制中, 关键是逆动力学计算。这里主要有两方 面

第七章机器人第一页,共五十页,编辑于2023年,星期四本章内容概述机器人运动学机器人动力学机器人控制系统机器人应用的典型实例第二页,共五十页,编辑于2023年,星期四一、机器人的由来 1920年捷克

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